El desarrollo de la AAP comenzó durante la segunda mitad de 1941. El prototipo pasó las pruebas el 12 de Febrero de 1942 y entró en servicio en Julio de 1942. La Pressed Steel Car Company fabricó 100 vehículos. La Baldwin Locomotive Works modificó las AAP y re-equipó algunos tractores M30. El vehículo entró en servicio en los batallones de artillería de campo y fue usada por las fuerzas estadounidenses en Europa Occidental.
Las características especificadas son para vehículos con tripulantes entrenados al 100 %.