Se tomó la decisión de desarrollar el vehículo el 9 de Septiembre de 1939. Durante el transcurso de su desarrollo, los ingenieros de Hencschel usaron elementos del proyecto D.W. II. Los dos primeros prototipos estaban listos en Marzo de 1942. Otros dos fueron construidos para Octubre del mismo año. Los chasis de los prototipos fueron sometidos a pruebas de campo en los terrenos de prueba de la planta. Después de las pruebas, dos prototipos fueron convertidos en cazatanques pesados. Seis torretas fabricadas por la compañía Kruppp fueron ubicadas en la muralla atlántica.
Las características especificadas son para vehículos con tripulantes entrenados al 100 %.