O desenvolvimento da AAP começou na segunda metade de 1941. O protótipo passou por testes em 12 de fevereiro de 1942 e entrou em serviço em julho de 1942. A Pressed Steel Company produziu 100 veículos. A Baldwin Locomotive Works modificou a AAP e reequipou alguns M30. O veículo entrou em serviço nos batalhões de artilharia de campo e foi utilizada pelas forças americanas na Europa ocidental.
Características estão específicas para um veículo com tripulantes treinados em 100%.